ミルクとお腹空いたサインについて

初めて質問させていただきます。
よろしくお願いいたします。

生後2ヶ月の子を完ミで育てています。
現在は5700gほどあり、保健師さんが来てくださった時は5200gほどでした。
前回保健師さんの訪問で体重や赤ちゃんの様子をみて特に問題はないので欲しがったタイミングでミルクをあげていいですよ。と言ってくださりました。
だいたい夜寝かしつけしたあと6時間から11時間ほど寝ます。ただ、前回子供がぐずって起きてミルクかな？とは思ったのですが私自身が眠すぎておしゃぶりを与えたところそのまま眠ってくれました、結果8時間くらい？途中で欲しがったとは思いますが寝て授乳間隔があきました。
後からおしゃぶりを使った罪悪感と逆に今まで欲しいと思ったタイミングが違ったのかな？と思いよく分からなくなってしまいました。
一応1日5.6回はあげるように様子を見ながらやっていますが変にぐるぐる考えてしまって専門家の方のアドバイスをいただきたいです。
お腹空いたサインや大体の時間の目安（迷ってしまうので基準となる時間）、夜は赤ちゃんが寝てくれるのであれば私も寝たいとは思っているので夜の対応の仕方や、日中と夜間それぞれどのくらい授乳間隔が空いて大丈夫なのかもお伺いできたらと思います。（以前小児科の先生が12時間空くのはちょっと、、と言っていました）
お忙しい中恐れ入りますがご回答いただけると幸いです。