これは病院に受診した方がいいですか？

kyumiさん、ご質問ありがとうございます。
お子さんが2階の寝室で寝る時だけ、痰が絡んだようになるのですね。
小児科医が問題ないと言ったのであれば、機能的な異常などはないのかなと思います。
お布団を変えても変化がないということは、繊維やハウスダストなどのアレルギーでもなさそうですね。
背中に少しタオルなどをいれて少し横向きに寝かせてみるのはいかがでしょうか？気道が上向きで狭くなって音がするのかもしれません。
2階のお部屋で寝ている時の、様子を音声付きで録画して、小児科で相談しても良いかもしれません。
眠れていて、
飲みが悪かったり、日中機嫌よく過ごせているのであれば、本人は苦しくないのかなと思います。緊急性はないかなと思うので、受診しやすいタイミングで良いかと思います。
少しでも参考になれば幸いです。
よろしくお願いします。