泣いて起きる

こんにちは。
生後3ヶ月半、完ミで育てています。
生活リズムが少しずつですが整ってきており、睡眠に関しては以下のパターンになってきています。

・6:00〜8:00の間に起床
・9:00〜11:00の間で朝寝(45分前後で起きる)
・12:00〜17:00の間で昼寝(①30分で起きる時は再入眠を促す)(②2時間弱眠る時もあるが1時間ほどで起きて再入眠)(③30分で起きて再入眠できず、30分を何回かに分ける)
・17:00〜18:00の間で夕寝(30分くらいで起きる、昼寝の時間によって寝ない時もあり)
・20:00〜23:00の間に就寝→上記の時間に起床パターンが多い
・たまに夜中起きますが、まとまって朝まで寝ることが多いです

このうち、朝寝、昼寝、夕寝の時は必ず泣いておきます。初めはぐずぐずくらいですが、すぐに大きな声で泣きます。寝たいのに眠りが浅く起きてしまうのかなという印象なのですが、周りに話すと驚かれることが多いのと、あまりにも毎回大きな声で泣くので少し心配しています。
再入眠を促してある程度寝れたかなと思う時も泣いて起きます。(朝1時間、昼2時間半、夕方30分の睡眠を参考にしています)

住まいの間取りや立地、また多少は生活音に慣れていた方がいいと思い、物音(テレビも含む)は少なからずある状態です。カーテンは閉めて薄暗くしています。
室温も極端にブレていないと思います。

ミルクが足りていないのかなと思っていましたが、本人がもういらないというところまで飲んだ時も、朝以外泣くのですが、オムツや寝床の不快感で起きてしまう可能性が高いのでしょうか？もしくは活動時間でしょうか？よくあることで一時的なものなのであれば仕方ないかと思うのですが、初めての育児ということもあり、泣くたびに不安になってきてしまいました。

長文で申し訳ありませんが、ご回答よろしくお願いいたします。