夜泣きに分類されますか？

いつもお世話になっております。9ヵ月半の息子です。
①毎日夜間に数回泣きます。
就寝中の寝返りで泣いたりしてます。
 添い寝しているのですが、 3回は起きてきて暗闇の中で私を探している感じが凄くします。
そういう時は、添い寝しているので私が手を差し出して顔に当ててあげたり、腕枕状態にすると安心するみたいです。
足裏マッサージをしたり、どうしても無理な時はミルクをあげます。
でも、私のどこかに触れていれば大抵寝てくれます。
これは夜泣きの分類なのでしょうか？
それとも寂しくてママを探しているだけでしょうか？
どちらにしても状況は変わらないのですが、『夜泣きは何もしても泣き止まない』と聞いたことがあったので、どうなのか知りたいです。

②生活リズムなのですが（ミルクは4回）
6時   起床
 7時    離乳食
9時　朝寝（1時間） ★
12時  離乳食
13時　昼寝（1時間）★
15時　ミルク
17時   昼寝（30分）★
 18時   離乳食
20時   就寝

本来昼寝は2回で良さそうなのですが、（睡眠時間のトータル的に）14時頃に目が覚めて、17時には眠たくて仕方ない様なので30分くらい寝かせています。
なので昼寝は3回です。
このまま続けて自然に長く起きていられるようになるのを待ってて大丈夫でしょうか？  
就寝時間になったら目を擦っててすんなり寝てくれます。