6ヶ月の赤ちゃんの睡眠について

先日6ヶ月になった女の子の睡眠について相談がございます。

1週間ほど前から夜のネントレを始めて、最近は19時過ぎ頃にベッドに置いてから20分程度で自力で入眠出来るようになりました。ただ朝は5時頃に起きてしまい、そこから再入眠させるにはおくるみで巻いて抱っこで寝かしつけるしかありません。
それでも眠りは浅いので常に抱っこかトントンしていないといけない状態です。
起きた時は機嫌がいい日もあれば泣く日もあります。

夜間は数回夜泣きをし、授乳は1回だけで満足します。
夜泣きの際もやはり不安などから親を呼ぶような泣き方をし、トントンや抱っこをすれば泣き止むが、ベッドに置いたりすると起きてしまうのでやはり再入眠は親に依存してしまっている部分があります。

もともと睡眠時間が短く、お昼寝は15〜30分で起きてしまい、そこから自力で再入眠できないのでもう１度寝かしつけをするか機嫌がいい時はそのまま起こしています。
再入眠させる時は朝方と同様におくるみを巻いて抱っこで寝かしつけています。

よくネットで見かける対策は一通り実施しており、遮光カーテンで部屋は真っ暗、部屋の室温湿度は適正範囲で維持し、ホワイトノイズは効果がなかったですが加湿器は常に稼働させております。
活動時間も気にするようにはしていますが、昼寝の時間が短いため間隔は3時間ほどあいてしまいます。

日中の過ごし方は
朝寝→離乳食、遊び→昼寝→散歩(20〜30分)、遊び→夕寝→お風呂
(各起床タイミングで授乳もしています)
大体毎日このような流れになっております。
個人的に改善してみようかなと考えているのは、散歩を午前中にして1時間ほど実施する、日中のうつ伏せ遊びなどを増やしてもう少し体力を使わせることはできるかなと思います。
夜の寝かしつけの時間ももう少し遅い方が朝まで寝れるのかなとも少し考えております。

長文をダラダラと書いてしまい申し訳ございませんが、相談内容としては

①朝まで長く寝かせるにはどうしたらいいでしょうか
②夜泣きの際のトントンや抱っこは最小限に抑えて癖にならないようにした方がいいのでしょうか
③上記以外でお昼寝を長くするコツはありますでしょうか

目標としては、朝は6時半ごろまでは寝て欲しい、夜泣きの後も最小限のフォローでなるべく自力で再入眠できる力をつけて欲しい、お昼寝は1回1〜2時間ほどは寝て欲しいと思っております。

些細なことでも試せることは全て試したいと考えているので、是非アドバイスをいただけたら幸いです。