お昼寝について

生後5ヶ月の子を育てています。あと10日ほどで6ヶ月です。起床時間は7時、就寝は21時です。
生まれてすぐからなのですが、お昼寝の時に布団で寝かせると30分程で起きてしまい、寝足りないのかグズります。なのでいつも膝の上に授乳クッションを置いて、その上で寝かせています。膝の上だと途中で起きてもすぐあやせば再入眠し、1〜3時間寝ます。
1日の昼寝の回数は朝と夕方の2回で、朝10時頃から2〜3時間寝て、夕方16時から1時間程度の睡眠時間です。
ただ、体重も重くなってきて膝の上で寝かせるのも大変になってきたので、できれば寝室の布団で寝て欲しいです。
寝室は全ての窓を遮光して昼でも真っ暗な状態にし、空調で室温と湿度を調整していますが、なかなか長く寝てくれません。それどころか、眠いのに寝れず1日中グズグズしてしまいます。
どうしたら長く寝てくれるでしょうか？
もしかして膝で寝かせる時間がそもそも長すぎますか？
この月齢の子はどのくらい寝るものなのでしょうか？