夜の寝かしつけについて

現在5か月ベビーです。
夜寝る時の寝かしつけなのですが、最後の授乳(哺乳瓶でミルク)で寝落ちしてしまうことがほとんどです。
授乳時間は、［6-7時起床］、7-8時、12時+離乳食、16時、［19時お風呂］、19時半、［20時就寝］、(3時ごろ起きたら)です。
19時半にリビングで授乳していると寝落ちしてしまい、抱っこしてゲップのトントンをしつつベビーベッドへ運んでいます。
たまに覚醒することもありますが、その時は胸の辺りをトントンしていると15分後くらいには寝てくれます。
授乳で寝落ちする寝かしつけは癖になるのでやめた方がいいと聞きます。
でも、自然に寝てしまったあと起こすのも可哀想で、その後寝てくれるかも不安です。
この場合はどのように対処したらいいでしょうか。
授乳時間をずらして最後の授乳がもう少し早い時間にした方がいいのでしょうか。
例えば、7時、11時、15時、18時お風呂、18時半、(起きたら授乳)、などです。
そうすると最後の授乳が早すぎるのではとも思います。
寝る時間がもう少し遅くなれば、例えば21時とか、とも思いますが、ベビーが自然に20時には寝てくれるのでそれを無理に起こしていくのも可哀想で、、。
何かいい案があれば教えていただけますでしょうか。