ミルクで泣かない赤ちゃん

ご相談失礼します。
現在3ヵ月で完ミです。

赤ちゃんですがあまり泣かずの赤ちゃんです。
産まれてから1.5ヵ月までは結構泣いていたのですが、それを過ぎてから夜間はまとまって寝たり、ねんねも昼夜問わずセルフで寝れる様になっているため、寝かしつけがほぼありません。

ただミルクも同様で、わーんと大声で泣くことがありません。かなり欲しくなると指を音を出してちゅぱちゅぱしたり、少し声が怒った様になったり、キョロキョロと周りを確認したりします。
ただ、これを待っていると平気で5-6時間空いてしまう時もあります。少しぐずったかと思い、ミルクを作っていると寝てしまうという事も多いです。
なるべく日中はお腹がすくようにうつ伏せあそび、手遊びやお散歩をしています。うんちも1日1回しっかり出ています。

ミルクは140-150mlを1日6回、昼間は3時間くらいずつで800mlくらいあげています。(体重は5.8キロくらいです)
産後ケアの際に助産師さんに3時間じゃお腹が減っていないのかも、ぐずったらあげてみてと言われ試しましたが、そうすると1日3-5回の授乳になってしまい、体重も数グラムしか増えませんでした、、

そのため、前の3時間から3時間半目安に戻してこちらからミルクを、あげています。
ママ友さんに聞いてもみんな泣いたらあげると言っていて、泣かずに寝てしまったり、ミルクを泣いて欲しがらない我が子に不安になっています。

今後どの様にミルクを進めて行くべきでしょうか。
回数や量が少なくなっても、泣くまで待ってからミルクをあげるべきでしょうか。