生後6ヶ月の赤ちゃんの寝かしつけについて

生後6ヶ月の男の子を完全母乳で育てています。
毎日の寝かしつけについて不安があり、相談させていただきます。ここ数週間、生活リズムを整え始め、お昼寝もきちんと時間を設けるようになりました。
7時起床→9時台に朝寝→その後は起きてから2時間〜2時間半を目安にお昼寝→20時台お風呂→21台就寝
といったリズムです。
なるべく午前、午後一度ずつお散歩か外出を心がけています。
夜の就寝時は、お風呂→授乳→寝室へ
のルーティンですぐに寝てくれることもあれば、少し泣いた場合は好きな音楽をかけて手を握って添い寝をしていると、抱っこをしなくてもそれほど時間をかけずに寝てくれます。
夜間は一度か二度起き、授乳後すぐ寝る時もあれば、朝まで起きない時もあります。
しかし、お昼寝の際は、授乳の寝落ちでないとなかなか寝てくれません。（お腹は空いていないはずです。）
お布団に寝かせると激しく泣き、抱っこをしても寝ないことが多いです。
色々調べると、授乳寝落ちは癖がつくと良くないと書いてあることが多く、やはりお昼寝の際も授乳寝落ちはやめさせるべきでしょうか？
授乳をしないと泣き止まず、それがストレスで私のメンタルが弱ってしまったこともあり、どうしたら良いのか分かりません。
よろしくお願いします。