ぐっすり寝て起こしても起きない

生後２ヶ月の子どもを完ミで育てています。
いっとき昼夜逆転生活でしたが、ここ10日ほどで昼間と夜の区別がついてきたのか昼間は起きている時間が多くなり、夜はだいぶ長い時間寝るようになりました。
今はお腹が空いたとこちらがわかったり、泣いて欲しがったりしてからミルクをあげるようにしています。
昼間は３時間ほどでお腹が空くようなのですが、夜中はぐっすり寝て、最高９時間半なんて寝てしまったこともあり、あんまり長く寝て脱水症状になっても困るので、途中で起こして飲ませようとするのですがなかなか起きず、寝ぼけながらミルクを飲んでそのまま寝続けてしまうことが多くなってきています。
ミルクは寝ながら飲ませても大丈夫なのでしょうか？
起こさなければならない場合、病院では脇の下と足の裏をくすぐったら起きると言われたのに、それでも子どもが起きないのですが、どうやって起こしたらいいでしょうか？