性器を触る

こんにちは
お世話になります。
4歳の息子がいるのですがオムツからパンツに変えた頃（3歳10ヶ月頃）から服の上から股を触る仕草が見られ、初めはパンツに慣れてないのかと思ったのですが、お風呂でも触っているのでおちんちんが気になるのかな？としばらく様子を見ていました。
お風呂など服を脱いでない限りは服の上からおちんちんの先をつまんで引っ張るような感じで触っており、ずっといじってる訳ではありませんが触る回数が多いのが気になってます。本人は痒くないと言ってますし、赤く腫れたり、ブツブツがあったり、おしっこの出方が悪いわけでもないので病院には行ってませんが、よく触るので連れて行った方がいいのか悩んでます。
周りの人にも「おトイレ行きたいの？」と聞かれるほどで、食事中もちょこちょこ触っており
「ご飯中は触らないようにね」「人前では触らないように気をつけようね」とは言ってますが、本人も無意識でしょうし、人前で触らないというのをどこまで理解できてるかな？と思うところもあります。
病院に行く心配がなければ、今後どのようにしていけばよいでしょうか？このまま見守っていいのでしょうか？