お腹が張る感覚がわからない

初めまして。初マタ、38週1日の妊婦です。
38週に入った時に妊婦健診があり、内診をしてもらって子宮口の状態を診てもらいました。子宮口は少し柔らかくなってきてるけど、子宮口は開いてない、赤ちゃんの頭がまったく下がってないと言われてしまいました。臨月になってから生理痛みたいな子宮がキューとなる感じの痛みがたまにあったり、腰痛や股関節痛も酷くなっていたので勝手に赤ちゃんが下がってきてるんだなと期待していたのでショックでした。先生からしっかり動いてお腹張らせてね。とアドバイスいただき、その日に旦那と1時間ほどお散歩をしました。結構歩いて腰や股関節が痛くなって、身体もだいぶ疲れたんですが、まったくお腹が張る感じがありません。これは私がお腹の張りに気づいてないのか、実際に張ってないのかさえもわかりません(^^;; 散歩中に、これが張りなのか？と2回ほど感じたので、お腹を触ってみるんですが、カチカチってほどでもありません。確かにちょっと硬いけど、立っている状態なので自然に腹筋に力が入っているので硬いのかな？って言う感じです。旦那にも触ってもらったんですが、旦那も確かに硬いのかな？って感じです。旦那にはまだまだ散歩が足りないんだよ〜と言われたんですが、1時間も歩けば38週の妊婦ってお腹張るもんじゃない？？と思うのですが…、やはり個人差があるんでしょうか？YouTubeを見て、船こぎ体操やスクワット、お家で掃除をしたり家事をしてもあまり張るって感覚がわかりません。妊婦でも比較的身体が動く方だったので、臨月に入るギリギリまで仕事をしていたんですが、立ち仕事で結構動く仕事だったので、お腹も張りやすいと思うんですが、仕事中も、ん？張ってる？ってなってもずっと動いてたら気づいたら張る感じも自然に消えていました。これはきっと張ってないんですかね？
ネットでお腹が張っている状態について調べてみたらお腹がバレーボールくらいの硬さになっている感じ、とか出てくるんですが、お腹全体がそれくらいの硬さになるのか、胃あたりまで今子宮が大きくなっている状態ですが、そこらへんもガチガチになるのか、張っている時はお母さんの身体から張ってるって感じが分かるのかさえもよくわかりません。わかりやすい例えだとお腹の筋トレとかをしてお腹に力が入ってる時みたいな感じなんですかね？お腹いっぱいご飯を食べてお腹が苦しくて張ってる感じ？あの感じに似ているんでしょうか？
お腹の張りについて詳しく教えて欲しいです。
張りにくい体質とかもあるんでしょうか？
また、散歩したら股関節や腰が痛くなるだけで終わってしまったのでおすすめのお腹を張らせる方法教えていただきたいです。